Walpertskirchen ist nachweislich seit 1215 Pfarrei und hat mindestens seitdem ein Gotteshaus. Die erste urkundliche Erwähnung dadiert aus dem Jahre 1241 - damit zählt sie zu den ältesten Pfarreien der Diözese München und Freising.

Die Pfarrei ist trotz seiner nur rund 1850 Mitglieder derzeit noch eigenständig und wird von Herrn Dekan Reinhold Föckersperger als Pfarradministrator geleitet. Er löste Herrn Pfarrer Georg Pitzl ab, der Ende August 2007 in den Ruhestand getreten ist. Unterstützt wird Dekan Föckersperger von Herrn Diakon Dr. Heinrich Brüning. Neben der Pfarrkirche St. Erhard gehören noch die Filialkirchen Obergeislbach (Hl. Johannes der Täufer), Papferding (Hl. Kreuz) und Neukirchen (Hl. Jakobus) sowie die Nebenkirche von Schwabersberg (St. Florian) zur Pfarrei.

Die Pfarrkirche St. Erhard in der Ortsmitte mit Seitenschiff, Sakristei und Vorhalle dürfte um 1491 im gotischen Stil erbaut worden sein. Unser Gotteshaus ist die einzige Pfarrkirche im Erzbistum München und Freising, die dem Hl. Bischof Erhard von Regensburg geweiht ist.

Die Innenansicht der reich verzierten Kirche von St. Erhard Walpertskirchen mit Kanzel, einem Kruzifix (um 1700), der Modanna und dem Hochaltar.

St. Erhard - der Schutzpatron der Pfarrgemeinde.
Die Figur des Hl. Erhard ist um 1400 entstanden und stellt das älteste Einrichtungsstück dar.

Die wunderbare gotische Madonna entstand um 1500. Sie befand sich nach der Säkularisation in Privatbesitz und kehrte in einer festlichen Feier im Jahre 1958 in die Pfarrkirche zurück.