Das östlich von dem alten Holzolling gelegene Ostendorf wird 1102 erstmals schriftlich erwähnt. Zum Ende des 11ten Jahrhunderts wurde Esterndorf, als Filiale, der neugeschaffenen Pfarrei Neukirchen, angegliedert. Die Kirche Esterndorf ist ein spätgotischer, hochragend proportionierter Saalbau mit überkanteten Strebepfeilern am dreiseitig gebrochenen Altarraum, der 1496 dem hl. Johannes dem Täufer geweiht worden war. Wahrscheinlich im Zusammenhang mit der von E. Grasser gefertigten Muttergottesfigur, wurde 1524 ein Patroziniumswechsel vorgenommen, zur nunmehrigen Patronin Maria Hilf. Den verputzten Baukörper deckt außen eine mit 1567 datierte, nach altem Befund erneuerte Wandbemalung, in regelmäßiger Quaderung. Um den Ostchor verläuft unterhalb des Dachansatzes ein buntfarbener Trauffries. Die Fenster wurden im 18. Jahrhundert mit rundbogigem Schluß verändert. Die Eingangstüre an der Nordseite ist mit gotischen Schmiedeeisenbändern beschlagen. Der in der westlichen Mittelachse aufsteigende Tuffsteinturm trägt ein Satteldach mit beidseits angesetztem Schopfwalmen und erweckt den Eindruck eines romanischen Turmbaues. Im Turm steckt jedoch nur im unteren Teil ein romanischer Kern, auf den die zugemauerten Rundbogenfenster verweisen. An der Westseite des Turmes sind zur Verzierung “Buckelquader” (Tropfsteingebilde) eingemauert. Kirchendach und Turmdach sind mit Holzschindeln gedeckt.
Der Innenraum wurde 1735 mit neu eingezogener Stichkappentonne und Pilastergliederung barock gestaltet. Ein feingliedriger Stuck von Th. Glasl überzieht den ganzen Gewölbebereich. Das Stuckwappen am Chorbogen verweist auf Probst Patrizius Zwickh, aus Weyarn. Der 1848 von Anton Auer aus Miesbach gefertigte Hochaltar birgt, das Wallfahrtsbild, eine Holzplastik der thronenden Muttergottes mit dem Kind, ein Werk Erasmus Grassers, aus dem Jahre 1505. Zwei Bildtafeln im Altarhaus zeigen die Jubiläumsfeiern zur 300sten Wiederkehr der Kirchweihe 1796. Damals wurde die kleine Brüstungsorgel in die Empore eingefügt. Die 1850 gefertigte Kanzel wurde 1896 zur 400-Jahrfeier neu aufgerichtet; der klassizistische Dreiecksgiebel auf den Hochaltar gesetzt. In Esterndorf befindet sich, im Gegensatz zu den anderen Kirchen, kein Friedhof.